У центральному зоопарку Нью-Йорка жили-були четверо нерозлучних друзів: Лев, Зебра, Жираф і вагітна гиппопотамиха. Коли один з «мушкетерів» таємничо зник, інші тут же відправилися на пошуки друга. Радісна зустріч відбулася, але незабаром всю веселу четвірку зловили і відправили додому.. до Африки. В дорозі їх наздогнала корабельна аварія, і прокинулися друзі на березі загадкового місця під назвою Мадагаскар.
Все життя «мандрівники» знаходилися під опікою людей, і в світі дикої природи їм належить дізнатися багато нового. Наприклад, те, що один з них, лев, генетично схильний з'їсти своїх кращих друзів. Не менш цікавим виявиться і знайомство з «місцевими жителями», які намагаються використовувати новачків в своїх цілях.